是的。首违免罚是要有条件的，该次事故未造成交通事故或者交通拥堵，且本次交通违法发生前半年内，车辆和驾驶人在本省没有交通违法记录、以往交通违法均已处理的，可以给予警告。并且本次交通违法行为是属于首次违法警告的清单范围内。