是的，刘备确实称过王。在三国时期，刘备先是在赤壁之战后，占据了荆州南部四郡，被孙权表为荆州牧、左将军，封宜城亭侯。后来他又取益州，自领益州牧。章武元年（221年），刘备在曹丕篡汉建魏后，于成都称帝，国号“汉”，年号“章武”。这就是历史上的蜀汉。所以，刘备确实称过王。