清蒸澳龙仔（小澳洲龙虾）的时间取决于龙虾的大小和蒸锅的温度。一般来说，对于新鲜的小型澳洲龙虾（约500克左右），通常的蒸制时间为：

- 从冷水开始，将火开至中火，蒸制约8-10分钟。

- 如果从水已经沸腾开始计算，一般需要蒸5-7分钟。

以下是蒸制澳洲龙虾的一些步骤：

1. 准备活龙虾，清洗干净。

2. 在锅中加入足够的水，水开后放入装有龙虾的盘子或篮子。

3. 根据上述时间参考进行蒸制。

4. 蒸好后，可以观察龙虾的颜色变化，通常由蓝绿色变为鲜红色即表示熟透。

5. 关火后，可以根据个人喜好搭配蒜蓉、酱油或其他调料食用。

请注意，以上时间是一个大概的参考，实际蒸制时间可能会因龙虾的大小、数量以及蒸锅的具体温度而有所差异。务必检查龙虾是否已完全煮熟，肉质变得不再透明即可。过度蒸煮可能会导致肉质变得柴硬，失去鲜美口感。