羊蝎子和羊腩可以一块煮，不过需要有一定的技巧。由于羊腩较为韧性，煮制时间较长，而羊蝎子较嫩，煮制时间较短，因此需要先将羊蝎子烫水焯烫一下，去除其表面的泡沫和杂质，再与羊腩一起煮，以保证味道的均衡和羊腩的煮烂。

此外，还可以加入适量的调料和药材，如姜、蒜、八角、香叶等，增加汤的香味和营养成分。

煮好后可以将汤倒入碗中，加入适量的盐和胡椒粉，便可享用美味的羊肉汤了。