1.PID参数整定的发展历程如下：

1. 经验法则法：PID控制器最早应用时，主要依赖于经验法则来进行参数整定，例如Ziegler-Nichols方法和Chien-Hrones-Reswick方法等。这些方法通常是基于试错法和经验公式，并且不能保证控制系统的最佳性能。

2. 数学模型法：随着数学建模和控制理论的发展，PID参数整定逐渐开始采用数学模型法。这种方法一般是通过分析系统动态响应的频率特性和极点位置等参数，来进行参数优化。其中，Ziegler-Nichols的频率响应法和根轨迹法是著名的数学模型法。

3. 优化算法法：近年来，随着计算机技术和优化算法的发展，PID参数整定开始采用优化算法法。这种方法一般是通过数学模型和优化算法来求解最优PID参数。常用的优化算法包括遗传算法、模拟退火算法、粒子群算法等。

总的来说，PID参数整定经历了从经验法则法到数学模型法再到优化算法法的发展历程。每一种方法都有其优缺点，需要结合具体的控制系统和应用场景进行选择。