首先，让我们明确“摸腿”这个动作的含义。一般来说，“摸腿”是指在非公共场合，例如私人聚会或约会时，两人之间发生的亲密接触行为。

考虑到奥迪RS6是一款汽车，而汽车不具备感知能力，无法理解或执行“摸腿”这个动作。因此，从字面意义上来看，这个问题似乎是建立在了一个不切实际的前提之上。

然而，如果将“摸腿”行为与某种汽车娱乐活动相联系，例如某些人在车内进行的互动游戏，那么这种行为就与汽车本身无关了。在这种情况下，是否可以“摸腿”完全取决于个人的判断和选择。

综上所述，奥迪RS6本身与“摸腿”这个动作无关，除非在特定的情境下，如车内娱乐活动等，此时是否可以“摸腿”取决于个人的意愿和行为准则。